В этом видео я рассказывал о продолжении работы над трактором, который мы запустили в эксплуатацию год назад. История этого трактора оказалась довольно насыщенной: на нём уже пришлось поменять насос, скорректировать программное обеспечение и решить ряд вопросов, возникших в процессе эксплуатации. Я приехал на место, в поле, чтобы разобраться в проблемах, с которыми столкнулись конечные заказчики.

Основной проблемой, которую я сразу заметил, была нестабильная скорость трактора. Во время движения она буквально "плавала", что вызывало волну изменений в давлении гидросистемы. Я вставил в видео запись движения трактора, чтобы показать, как зеленая линия на графике (заданная скорость) остаётся стабильной, тогда как голубая линия (реальная скорость) колеблется в виде синусоидальной кривой. Это явно указывало на проблемы в гидравлической системе, а не в алгоритмах управления машиной.

Ещё одной серьёзной проблемой стало поведение трактора при подъеме в гору. Трактор часто останавливался и не мог продолжить движение без полной остановки или отката назад. На графике это было видно по резкому снижению реальной скорости, несмотря на постоянные сигналы к насосам и моторам. Я пришёл к выводу, что проблема заключается в гидравлической части, а именно в регуляторах гидромоторов, которые не удерживали своё положение при изменении давления.

Мы установили последнюю версию программного обеспечения, скорректированную под конкретные органы управления этой машины, и проверили её работу. Однако, несмотря на все усилия, волнообразные изменения скорости сохранялись. Стабильные сигналы на насосах и моторах показывали, что проблема находится где-то в гидравлическом уровне. Мы пришли к выводу, что проблема в регуляторах гидромоторов, которые из-за изменения давления откидывались к максимальному рабочему объёму, что вызывало падение скорости.

Чтобы избежать выхода машины на максимальное давление и срабатывания предохранительных клапанов насосов, мы применили дополнительную систему управления давлением. Когда давление превышало заданное значение, гидромоторы немного откидывались к максимальному рабочему объёму, и давление начинало понижаться.

В процессе анализа мы обнаружили, что падение скорости при подъеме в гору связано с падением давления подпитки. Когда давление падало до критического уровня, система не могла поддерживать необходимую тягу, и машина останавливалась. Мы решили задачу по установке дополнительного насоса для увеличения расхода в линии подпитки, что помогло стабилизировать работу машины при движении в гору.

В завершение, я сделал выводы о том, что проблема плавающей скорости является врождённой особенностью этих гидромоторов и не может быть решена электронно. Также обнаружил, что падение давления подпитки напрямую влияет на снижение скорости машины. Мы обеспечили функцию тяги на гидромоторах при нормальном давлении в линии подпитки, но для оптимального решения потребуется либо замена гидромоторов, либо доработка системы.