Сегодня у меня продолжение работы с заводом ЧСДМ. Сначала мы запускали лебёдку. После успешной реализации к нам обратились за помощью в решении задач, в том числе, по гидростатической трансмиссии.

К моменту, когда этот проект нужно было реализовывать, уже было закуплено конкретное гидравлическое оборудование, с которым и нужно было в дальнейшем работать. Главной сложностью, скажем так, являлось разобраться с управлением оборудования, которое уже установлено, и для этого пришлось модифицировать насосы, поставить на них другие управляющие клапана, чтобы привязаться, соответственно, к тому оборудованию, в котором работаю я.

В рамках этой поездки решаем вопросы по управлению трансмиссии гусеничным приводом, настраиваем его прямолинейность, режимы поворота, в том числе на месте, а также привод фризы и распределения мощности между всеми приводами машины таким образом, чтобы двигатель никогда не заглох.

В кабине ратрака я показываю монитор, руль, рассказываю о том, как происходит управление этой машины. На экране видны графики, как меняются передачи, но более подробно всё это рассказываю в процессе. При нажатии педали газа появляются два графика двигателя, а дальше — графики сигнала педали, и уже результирующего выхода на насосы. Переключая передачу, видим, что график розовый пошел наверх — это график самой педали, но при этом зеленый и желтый графики — это скорости вращения моторов двух портов, они замерли на определённом уровне, потому что у нас включено ограничение по мощности, система не позволяет добавлять обороты таким образом, чтобы мощность была превышена. При сбрасывании скорости видим, что сигнал пошёл вниз. Постепенно замедляем ход. И двигатель при этом вышел на горизонтальную прямую 750 оборотов холостого хода.

Далее мне нужно было разобраться с тем, как синхронизируется борта. Я специально отключил синхронизацию, чтобы мы могли увидеть, как графики расходятся. Видно, что есть некоторая разница в скоростях между левым и правым бортом, поэтому после я включил режим синхронизации, чтобы посмотреть, как это работает. На графике видно, как включался режим стабилизации входа, то есть уравнивание скоростей двух бортов, и теперь, если только очень сильно приглядеться, можно заметить разницу. При этом график поворота, то есть как, в зависимости от поворота рулевого колеса будет происходить замедление бортов, настраивается в сервисной программе.

На второй день пуско-наладочных работ, в рамках которых мы уже успели сделать следующие вещи: откалибровать насосы таким образом, чтобы стартовые и максимальные токи соответствовали страгиванию моторов и максимальному их разгону, настроили управление от рулевого колеса таким образом, чтобы нужный нам борт затормаживался и машина поворачивалась, при этом мы имеем возможность настраивать график, по которому происходит поворот, затем наладили ограничение скорости, которые задаются в соответствии с поворотом роллера на рулевом колесе, после всего сделали ограничение мощности таким образом, чтобы при работе с фрезой, с лебёдкой на гидростатическую трансмиссию выделялось меньше мощности, и двигатель не глох, и, наконец, синхронизировали два борта так, чтобы машина ехала прямо в соответствии с техническим заданием. Ну и плюс вывели в сервисное приложение все необходимые настройки, чтобы завтра машину поставили на "гусянку", и мы смогли выехать, испытать машину в поле.

После всех наладок я заснял прямолинейность хода, чтобы посмотреть, как машина впишется в дорожку. После испытаний мы видим, что машина отрабатывает свои характеристики. Мокрыми следами хорошо видно, что машина способна достаточно динамично маневрировать.

Далее мы проводили испытания работы ратрака с лебёдкой. Лебёдку зафиксировали, она находилась в преднатяге, динамометр, на котором видно текущую нагрузку, которую она будет поддерживать процессе работы, и сейчас машина поедет вперёд с лебедкой и плавающим положением экрана. В общем, едем с тросом, трос наматывается автоматически. Сама лебёдка находится в плавающем положении, и видно, что мы можем маневрировать относительно неё.